蜗小白 无人驾驶清扫车蜗小白的落地之路

自动驾驶圈有一条隐性的技术鄙视链:L4复杂城区的RoboTaxi >鄙视L4高速物流卡车的简单场景>认为L4专用车没有技术挑战；还有一个产品鄙视链:L4专用车快速落地> L4高速物流卡车短期内难以量产> L4 RoboTaxi在遥远的未来量产。

以上观点是开玩笑，但基本上反映了从业者和业外人士的一个普遍观点。也许我在做小白产品之前也持有这种观点。但是随着小白产品的量产和上百款的应用，我不断的被市场和用户尝试和测试，才意识到认为“L4专用车没有技术挑战”是一种幼稚的技术思维，不知道要成为一款真正可用的产品有多复杂。

下面是Wo小白在运营中经常遇到的几张图。随意感受一下:

临时施工堵塞

不规则障碍物

井盖丢失

|行人突然干扰

在雨中行走

在技术和算法挑战上，对适应各种天气和温度、非结构化道路、非交通规则、非人为控制场景的需求远大于结构化道路上的高速自动驾驶和室内机器人。而且为了实现正向商业模式，整车的BOM成本要控制在1万元，使用寿命要达到4-5年。因此，在质量、成本、供应链等各种约束下。，数百辆车每天工作6个多小时，累计自动行驶里程达到几十万公里，这让萧活了下来，成为地面上最强的无人扫地车。

同时，作为替代或减轻人工工作的自动化车辆，最优目标是一个全新的物种，其整体结构和模块是专门为无人驾驶而设计的，而不是在现成的清洁车辆上改装的。其中一个最容易理解的例子是，前者不需要考虑驾驶员座位空房间，所以可以设计成水箱或电池空房间，以增加有效工作半径，而后者处处受制于“驾驶员需求”的约束。全世界同类产品中，蜗牛白属于前者，其他属于后者。对于电子电气架构和传感器的设计，需要紧紧围绕无人驾驶和清洁的要求进行设计，以提高产品的功能和质量。从这个意义上说，沃小白一定是世界上第一款产品级无人清洁车。

这一系列文章将全面介绍沃小白的技术和质量能力，旨在让客户和行业朋友更多地了解沃小白，并希望提出更多有益的建议，帮助小白发展。

主要包括以下几个部分:

？传感器和电子设备架构

？自动行走能力

？自动清洁能力

？远程云控制能力

？制造能力

？整体质量能力

第1章传感器和电子设备架构

一、传感器选择和布局

在标准蜗牛白色版传感器中:

①感知:采用激光、视觉、超声波融合感知方案；

②定位:采用组合导航、激光和视觉SLAM融合定位方案；

③远程监控并行驾驶:使用前视和全景视觉作为信号源；

屋顶16线激光不仅负责障碍物检测识别，还负责激光SLAM定位；同样，前视也负责障碍物检测识别和视觉SLAM四处看看，负责远程监控和平行驾驶。

整车的传感器根据车辆规格要求设计，视觉、超声波等传感器从量产乘用车供应商的产品中选择，满足高低温和环境的严格要求。

二、电子电气建筑

按照乘用车电子电气架构的设计思路，分为以下几个领域:自动驾驶领域、动力系统领域、车身系统领域、转向系统领域、清洁系统领域和信息系统领域。其中动力、车身、转向、信息属于支撑领域，自动驾驶、清洁属于功能领域。

这种多域架构的优势在于分工协作，让各个方向的专家协调操作。同时可以看到，虽然蜗杆很小，但是很完整，整车系统包括几个总成，几千个零件，对质量和质量控制的要求极高。否则上层AI算法只有高级才会停止进食。

每个域分别对应域控制器、网络通信和外围接口。目前智能步行者的低速自动驾驶计算套件已经形成了标准化套件产品LADS。下图中，左脑是域控制器集群，右脑是软件和算法套件。

下图显示了每个域中包含的控制器，以自动驾驶计算单元AVCU为核心，形成一系列域控制器组，提供全面的自主移动解决方案，最大限度地提高客户生产速度。它具有模块化、可裁剪、易于集成和可扩展的特点。

遵循汽车零部件的设计开发流程，秉承高标准、高品质的车辆规格，并通过权威机构认证，确保在复杂、极端环境下的高可靠性。

LADS适用于各种低速车辆，包括环卫、物流、安保等。它是一个跨平台的独立计算套件，具有丰富的界面，可以作为货架产品提供给客户，并可以被感兴趣的合作伙伴购买和采用。

三.接口线束设计

对于传统的量产车，线束接口的设计和质量非常重要。但在自动驾驶圈，大概是最容易被忽略的部分。

在蜗牛白的正向设计中，线束设计采用乘用车级设计流程，采用线束原理图设计、整车线束三维绘图设计，然后产生2D图输出进行处理。如下图所示，蓝色线束为整车线束，均为安全可靠，进行干涉检查和工艺性检查，确保质量。所有线束均由专业车辆仪表供应商生产，由专业导电台进行100%检查。

比如常规Velodyne激光器的电源和接口如下图所示。这种常见的电源和网口显然不适合长时间振动的应用环境，相信是很多自动驾驶开发者遇到的问题。

Velodyne电源适配器

数据和电源接口

但是很明显，这种方案在量产车型中是无法采用的。Smart Walker和威力登设计了车辆级连接器，以确保绝对的可靠性。这是威力登16线激光雷达首次在世界范围内大规模开展车载连接器的设计和应用。

蠕虫白色威力登汽车仪表插头

目前，沃小白已经完成了整车规格界面的100%设计以及供应商对改进工作的配合。在最新的生产版本中，离线车辆将不包括消费级USB、网络端口和电源接口，以最大限度地保证数据传输的可靠性。

PS:7月13日，在雷锋主持的CCF-GAIR 2019智能交通分会。雷锋新智能司机。com将讨论建筑智能交通、车路协调和自动驾驶的核心要素。